Григорий родился 10 октября 1974г. в семье инженеров в Москве. В юности занимался в театральной студии, но актером становиться не собирался. С раннего возраста увлекался биологией, уже с 8 лет штудировал энциклопедии, запоминая названия животных на латинском языке, много мечтал о путешествиях.
После окончания школы поступил в фармацевтическое училище по специальности аптекарь-фармацевт. Однако, по профессии работал не долго, уставая от монотонности.
Григорий искал себя в различных направлениях: заканчивал бухгалтерские и подготовительные курсы в юридический ВУЗ, за недолгое время успел поработать в рекламном агентстве, социальным работником, менеджером, монтировщиком сцены в Театре «Сатирикон», а также изготовителем факсимильных копий (копий музейных экспонатов) на Мосфильме: «Это был безумно интересный период, зарабатывал копейки, буквально экономил на еде…», — говорит об этом периоде своей жизни Григорий. 

Пришло время, когда он понял, что все это не его: «Я считаю, что каждый человек должен искать себя, как говорится, до последнего. Лучше искать себя и не найти, чем успокоиться на чем-то посредственном и в результате не получать от жизни и работы никакого удовольствия».

В 2003г. Григорий окончил Высшее театральное училище им. Б. В. Щукина (курс Р. Овчинникова).

Театр

С 2003-2005гг. Григорий — актер Театра «Еt cetera» п/р А. Калягина. «Я сам не уходил из театра, меня уволили. Просто не сошлись характерами с Сан Санычем (Калягиным. — Прим. авт.). Но совершенно не жалею. У меня там и ролей-то толком не было. Но два года, проведенных в театральных стенах, — это хорошая практика.»

Спектакли:
“Et Cetera”:
«Парижский романс»/человек, который ищет воспоминания/случайный посетитель
«Тайна тетушки Мэлкин» (А. Милн)/ Карло
«Кони привередливые»
«Старый-старый сеньор с преогромными крыльями»
«Прекрасные люди»
«Дон Кихот из Ламанчи»

Актерские работы в других театрах:
«Пигмалион»
«Результат на лицо»
«Орфей и Эвридика»
Одесса 913"
«Медея»

Кино

Первым масштабным опытом съемок в кино для Антипенко стала работа в фильме «Талисман любви», где ему досталась роль злодея Платона Амелина. Несмотря на отрицательный характер данной роли, актёр заработал себе популярность и любовь поклонников. Всеобщая известность Григория приходит во время съемок в сериале «Не родись красивой», где он играет президента модного дома «Зималетто» — Андрея Жданова.


Фильмография Бальзаковский возраст или все мужики сво… 5 лет спустя 2013г. — роль Леонид Мультфильм «Тэд Джонс и Затерянный город 3D» 2012г. — Макс Мордон (озвучивание) 45 секунд — 2013г., Андрей Матонин Подпоручикъ Ромашовъ — 2012г., роль поручик Бек Агамалов Васильки для Василисы — 2012г. — роль Василий Криворучко Отдам жену в хорошие руки — 2012г. — Евгений Никитин Верю — 2012г., Иван Андреевич Гурьев После дождичка в четверг — в производстве, 2012г. Спасти мужа — 2011г., роль Сергей Пуля —дура 5 — 2011г, роль Сергей Волков Пуля-дура 4 — 2011г, роль Сергей Волков Весна в декабре — 2011г., роль — Вадим Волков Черная метка — 2011г., роль — Максим Ерошин Последняя минута, серия Кризис, 2011г. роль Федор Ситников Возмездие 2011г., роль — Максим Третьяков Мультфильм «Рапунцель: запутанная история» 2010г. — разбойник Флин Райдер ( озвучивание) Обратный путь (т/ф, роль — Петр) 2010г. Сердце матери (т/ф 8 серий, роль — следователь Алексей Поляков) — 2010г. Военная контрразведка. Наша победа. Операция «След» (д/ф) 2010г Допустимые жертвы (т/ф, роль — Максим Слуцкий) 2010г. Возвращение в «А» (х/ф) 2010г. М+Ж (Я люблю тебя) (х/ф, роль — Роман) — 2009г. Разлучница (сериал, 12 серий, роль — Виктор) 2008г. Альпинист (т/ф, роль — банкир Долинцев) 2008г. Провинциалка ( сериал 8 серий, роль — Константин Градский) 2008г. Враг номер один ( т/ф, роль — Геннадий) 2008г. Москва, я люблю тебя! серия «Работа» ( киноальманах) 2008г. Заговор ( х/ф, роль — следователь Комиссаров) 2007г. Луна — Одесса ( х/ф, роль — Борис) 2007г. В ожидании чуда ( х/ф, эпизодическая роль) 2007г. Человек без пистолета ( иронический детектив, 12 серий, роль — Михаил Саблин) 2007г. Юнкера ( сериал, роль — поручик Бек Агамалов) 2006г. Этим вечером ангелы плакали (х.ф, роль — Иван Никитин) 2006г. Не родись красивой ( сериал, роль — Андрей Жданов) 2005г. Талисман любви ( сериал, роль — вор Платон Амелин) 2005г. Шекспиру и не снилось (научно-популярный сериал) 2005г. Голова Классика (детектив, эпизодическая роль) 2004г. Операция «Цвет Нации» (сериал, эпизодическая роль) 2004г. Против течения — (сериал, эпизодическая роль) 2004г. Кодекс чести 2 (сериал, эпизодическая роль) 2004г. Кодекс чести (сериал, эпизодическая роль) 2002г. Личная жизнь

«Актёру, как натуре творческой и излишне эмоциональной, важно не только, чтобы его любили. Ему просто жизненно необходимо самому испытывать это чудесное чувство влюбленности. Оно очень полезно для нашей работы. Так, как окрыляет, питает, мощно заряжает и позволяет выкладываться потом на площадке на все 100%».

В свободное от съемок время актёр любит погонять по городу на машине или просто посидеть в парке, созерцая природу. К увлечениям Антипенко можно отнести альпинизм: он совершает походы на Кавказ, Тянь-Шань и в другие примечательные места.
В жизни Антипенко деньгами не избалован. Все, что есть, — скромная квартира в Москве, автомобиль. Говорит, что никогда бы не стал использовать в своих целях расположение людей (особенно женщин), терпеть не может искусство манипуляции. 
Не любит шумных компаний. 

Награды:
2006 год — Лучший телеактер года украинской Народной Премии «Телезвезда»
2007 год — Самая элегантная пара в шоу-бизнесе премии в области стиля «Золотой каблучок»
2008 год — Лучший актёр на фестивале «Любить человека» имени Сергея Герасимова